======= /GJOINT ======= Ключевое слово формата блока Определяет сложные соединения (зубчатого типа). Это ключевое слово недоступен для вычислений SPMD. Формат ------ .. csv-table:: :header: "(1)", "(2)", "(3)", "(4)", "(5)", "(6)", "(7)", "(8)", "(9)", "(10)" :widths: 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10 "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID", "/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID" "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title", "joint_title" "node_ID0", "FscaleV", "FscaleV", "Масса", "Масса", "Инерция", "Инерция", "node_ID1", "node_ID2", "node_ID3" "Масса1", "Масса1", "Инерция1", "Инерция1", "r1x", "r1x", "r1y", "r1y", "r1z", "r1z" "Масса2", "Масса2", "Инерция2", "Инерция2", "r2x", "r2x", "r2y", "r2y", "r2z", "r2z" "Масса3", "Масса3", "Инерция3", "Инерция3", "r3x", "r3x", "r3y", "r3y", "r3z", "r3z" Определение ----------- .. csv-table:: :header: "Поле", "Содержание", "Пример единицы СИ" :widths: 33, 33, 33 "тип", "Тип входа.(см. таблицу ниже доступные ключевые слова)", "" "joint_ID", "Тип зубчатого соединения идентификатор.(Целое число, максимум 10 цифр)", "" "unit_ID", "Идентификатор объекта.(Целое число, максимум 10 цифры)", "" "joint_title", "Тип зубчатого соединения заголовок.(Символ, максимум 100 символов)", "" "node_ID0", "Первичный узел. идентификатор (узел позиции).(Целое число)", "" "FscaleV", "Шкала скорости коэффициент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)", ":math:`[\frac{m}{s}]`" "Масса", "Добавлена масса к первичному node.Default = 0,0 (реальный)", ":math:`[kg]`" "Инерция", "Добавлено в основной узел инерция.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", ":math:`[kg⋅m^{2}]`" "node_ID1", "Идентификатор узла N1.(Целое число)", "" "node_ID2", "Идентификатор узла N2.(Целое число)", "" "node_ID3", "Идентификатор узла N3 – необходим только для дифференциала сустав.(Целое число)", "" "Масса1", "Добавлена масса в node_ID1.По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg]`" "Инерция1", "Добавлено в node_ID1 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg⋅m^{2}]` ]" "r1x", "Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)", "" "r1y", "Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" "r1z", "Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" "Масса2", "Добавлена масса в node_ID2.По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg]`" "Инерция", "Добавлено в node_ID2 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg⋅m^{2}]` ]" "r2x", "Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)", "" "r2y", "Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" "r2z", "Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" "Масса3", "Добавлена масса в node_ID3.По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg]`" "Инерция3", "Добавлено в node_ID3 инерции. По умолчанию = 0,0. (Реал)", ":math:`[kg⋅m^{2}]` ]" "r3x", "Локальная ось X компонент.По умолчанию = 1,0 (Реальный)", "" "r3y", "Локальная ось Y компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" "r3z", "Локальная ось Z компонент.По умолчанию = 0,0 (Реальный)", "" Сложные типы соединений ----------------------- Тип Описание GEAR ∞ вращающаяся шестерня DIFF ∞ дифференциал RACK ∞ реечная передача Комментарии ----------- 1. Сложные (зубчатые) соединения относятся к семейство кинематических ограничений, обрабатываемое методом множителей Лагранжа. А положение сустава определяется центральной node_ID 0 , которые подключены к двум или трем вторичным узлам. Масса и инерция должны быть добавлено ко всем узлам. Первичный узел желательно разместить в центре масс. сустава. Кинематические ограничения накладывают отношения между вторичными узлами. скорости. .. image:: images/gjoint_starter_r_clip0016-1.png :alt: клип0016-1 *(Рисунок 1.)* 2. Поступательные скорости зубчатого соединения узлы ограничены жестким отношением связи. Для вращательной глубины резкости шкала коэффициент налагается между скоростями node_ID 1 и node_ID 2 , измеренные в их местных координатах. соответствующие уравнения ограничений: :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅r_{2})=0` :math:`(\Delta \omega_{1}⋅s_{1})=0` :math:`(\Delta \omega_{1}⋅t_{1})=0` :math:`(\Delta \omega_{2}⋅s_{2})=0` :math:`(\Delta \omega_{2}⋅t_{2})=0` Где, :math:`\Delta \omega_{1}=\omega_{1}−\omega_{0}` и :math:`\Delta \omega_{2}=\omega_{2}−\omega_{0}` относительные скорости вращения node_ID 1 и node_ID 2 относительно твердого тела скорость вращения. .. image:: images/gjoint_starter_r_clip0017.png :alt: клип0017 *(Рисунок 2.)* 3. Скорости вращения Соединение шестерни дифференциала ограничено соотношениями: :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅r_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅r_{3})=0` :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅s_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅s_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅s_{3})=0` :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅t_{1})+(\Delta \omega_{2}⋅t_{2})+(\Delta \omega_{3}⋅t_{3})=0` .. image:: images/gjoint_starter_r_clip0018.png :alt: клип0018 *(Рисунок 3.)* 4. Реечное соединение позволяет скорость вращения node_ID 1 трансформироваться в трансляционный скорость node_ID 2 . Уравнения ограничений для этих скорости: :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅r_{1})+(\Delta V_{2}⋅r_{2})=0` :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅s_{1})+(\Delta V_{2}⋅s_{2})=0` :math:`\alpha(\Delta \omega_{1}⋅t_{1})+(\Delta V_{2}⋅t_{2})=0` 5. node_ID3 необходим только для дифференциальной передачи. сустав. 6. Эта опция недоступна, если она есть применяется на: - узел с нулевой массой - узел с нулевой инерцией (кроме случая node_ID2 типа стойки GJOINT)