=========
/TH/ACCEL
=========

Ключевое слово формата блока Описывает историю времени для 
 акселерометры.

Формат
------

.. csv-table::
   :header: "(1)", "(2)", "(3)", "(4)", "(5)", "(6)", "(7)", "(8)", "(9)", "(10)"
   :widths: 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10

   "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID", "/TH/ACCEL/thgroup_ID"
   "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name", "thgroup_name"
   "var_ID1", "var_ID2", "var_ID3", "var_ID4", "var_ID5", "var_ID6", "var_ID7", "var_ID8", "var_ID9", "var_ID10"
   "Obj_ID1", "Obj_ID2", "Obj_ID3", "Obj_ID4", "Obj_ID5", "Obj_ID6", "Obj_ID7", "Obj_ID8", "Obj_ID9", "Obj_ID10"

Определение
-----------

.. csv-table::
   :header: "Поле", "Содержание", "Пример единицы СИ"
   :widths: 33, 33, 33

   "thgroup_ID", "ТД   идентификатор группы.(Целое число, максимум 10 цифр)", ""
   "thgroup_name", "ТД   имя группы.(Символ, максимум 100 символов)", ""
   "var_ID1,   ...н", "Переменные сохранены для   TH (см. таблицу ниже).(Символ, максимум 8   персонажи)", ""
   "Obj_ID1,   ...н", "Идентификаторы объектов   быть сохраненным. Если Obj_ID1   =0, все объекты, доступные в модели,   добавлено в историю времени.(Целое число)", ""

Ключевое слово и переменные вывода TH
-------------------------------------

.. csv-table::
   :header: "Ключевое слово", "Объект сохранен", "Переменные"
   :widths: 33, 33, 33

   "ACCEL", "Акселерометр", "AX, AY, AZ, WX, WY, WZ"

Доступные переменные. Часть 2.
------------------------------

.. csv-table::
   :header: "Ключевое слово", "Группа переменных", "Сохраненные переменные TH"
   :widths: 33, 33, 33

   "ACCEL", "DEF", "AX, AY, AZ"
   "", "W", "WX, WY,   WZ"

Выход для акселерометра
-----------------------

- AX: ускорение в направлении X
- AY: ускорение в направлении Y
- AZ: ускорение в направлении Z
- WX: интеграл ускорения в направлении X
- WY: интеграл ускорения в направлении Y
- WZ
  : интеграл ускорения по направлению
  Z
  Пусть 
 :math:`\gamma_{g}` 
 = вектор узлового ускорения, выраженный в 
 глобальная система перекосов, 
 :math:`\gamma_{s}` 
 вектор узлового ускорения, проецируемый на 
 движущийся перекос.
  Пусть 
 :math:`\nu_{g}` 
 = вектор узловой скорости, выраженный в 
 глобальная система перекосов, 
 :math:`\nu_{s}` 
 вектор узловой скорости, проецируемый на 
 движущийся перекос.
  Пусть 
 :math:`R(t)` 
 = матрица ориентации перекоса во времени 
 :math:`t` 
, так что:
  :math:`\gamma_{s}=R(t)⋅\gamma_{g}`
  :math:`v_{s}=R(t)⋅v_{g}`
  Вывод 
 :math:`\nu_{s}` 
 зависимости от времени приводит к:
  :math:`\frac{dv_{s}}{dt}=\frac{dR}{dt}v_{g}+R\frac{dv_{g}}{dt}=\frac{dR}{dt}v_{g}+R\gamma_{g}=\frac{dR}{dt}v_{g}+\gamma_{s}`
  Это показывает, что получение узловой скорости 
 проецируется на движущийся наклон, 
 :math:`\nu_{s}` 
 не дает результата, эквивалентного 
 узловое ускорение, проецируемое на движущийся перекос, 
 :math:`\gamma_{s}` 
.
  Вектор WX, 
 WY и WZ доступны для вывода в 
 акселерометр это:
  :math:`w=\int0t\gamma_{s}(u)du`
  Получение этого результата даст значение 
 :math:`\gamma_{s}` 
 узловое ускорение, проецируемое на движущееся 
 перекос, вывод интегрирования действует как еще один фильтр, отличный от 
 4-полюсный Баттерворта, который используется в акселерометре и вычисляет 
 отфильтрованные ускорения AX, AY и 
 АЗ.

Комментарии
-----------

1. Доступные выходы перечислены в 
 две таблицы выше. В первой таблице перечислены TH-переменные. Если 
 Запрашивается TH-переменная, пишется эта переменная. Во втором 
 таблице перечислены группы переменных. Если запрашивается группа переменных, все 
 связанные TH-переменные записываются сразу.